În baza prevederilor Tratatului de la Adrianopol (1829), încheiat între Rusia și Turcia după război, care stipulau că Țările Române obțin dreptul să-și organizeze ''un număr de gărzi înarmate pământene'', adică să-și înființeze propria lor putere militară, ''al cărei număr și întreținere vor fi stabilite de domni împreună cu divanele lor'', la 30 aprilie 1830 s-a hotărât ''formăluirea în Valahia a șase batalioane pedestrime și 6 escadroane călărime a străjii pământești'', potrivit ''Calendarului tradițiilor militare'' (2010).

Din aceste forțe au fost create 3 regimente mixte: unul la București, unul la Ploiești și altul la Craiova. În același timp, au luat ființă în Moldova un batalion de infanterie și un escadron de cavalerie, din care s-a înființat primul regiment mixt, cu garnizoana la Iași. În urma Unirii de la 1859 a celor două provincii românești, Moldova și Țara Românească, infanteria a cunoscut progrese importante. În 1860, efectivele infanteriei atingeau cifra de 10.848 oameni. După reorganizarea armatei din 1917, infanteria a fost structurată în 15 divizii de infanterie. În anul 1938, infanteria reprezenta 52% din efectivele armatei.