A absolvit Institutul de Artă Teatrală și Cinematografică în 1956, unde i-a avut ca profesori, printre alții, pe George Dem. Loghin și Dina Cocea. Penciulescu a fost şi director al Teatrului Mic, pe care l-a înfiinţat în 1964, fiind primul director al instituţiei, potrivit libertatea.ro

Înainte de a părăsi România, a montat spectacole și în București pe scenele teatrelor Mic, Național și Bulandra. În 1973 a plecat din ţară şi s-a stabilit în Suedia, unde din 1988 până la pensionare a fost profesor la Institutul de Teatru din Malmö la materia interpretare teatrală. 

Într-un interviu, actorul Victor Rebengiuc, a declarat că este mândru că a avut onoarea de a lucra cu regizorul Radu Penciulescu la Teatrul Bulandra : „Ne-am cunoscut pentru că am fost colegi la Institut. Adevărul e că și promoția de regizori, și de actori a anului ‘56 a fost una de excepție, din care mă bucur că am făcut parte. Teatrul Mic i se datorează lui Penciulescu, el a fost primul director, el l-a înființat, chiar dacă după ce a plecat alții și-au adjudecat asta”, declara Victor Rebengiuc în urmă cu un an, la Festivalul Național de Teatru. „Ultima dată când l-am văzut pe Radu Penciulescu ne-am despărțit în lacrimi. La Stockholm l-am văzut, acum vreo trei-patru ani, m-am dus special pentru asta, am vrut să-i fac o surpriză și mă gândeam că e poate ultima dată când ne vedem. Da, ne-am despărțit în lacrimi”, a adăugat Rebengiuc. 
 

 

Te-ar putea interesa și: